Gaur egun, badirudi robotak nonahi daudela, filmetan, aireportuetan, elikagaien ekoizpenean eta baita beste robotak egiten dituzten fabriketan ere lan egiten dutenak. Robotek hainbat funtzio eta erabilera dituzte, eta haien fabrikazioa errazagoa eta merkeagoa denez gero eta ohikoagoak dira industrian. Robotikaren eskaria handitzen doan heinean, roboten fabrikatzaileek etengabe jarraitu behar dute, eta robotaren piezak fabrikatzeko oinarrizko metodo bat CNC mekanizazioa da. Artikulu honek roboten pieza estandarrei buruz gehiago ikasiko du eta zergatik den CNC mekanizazioa hain garrantzitsua robotak fabrikatzeko.
CNC mekanizazioa robotentzako neurrira egina dago
Lehenik eta behin, CNC mekanizazioak piezak ekoitzi ditzake epe oso azkarrekin. Ia 3D eredua prestatu ondoren, osagaiak egiteko CNC makinak erabiltzen has zaitezke. Horrek prototipoen iterazio azkarra eta pertsonalizatutako pieza robotikoen entrega azkarra ahalbidetzen du aplikazio profesionaletarako.
CNC mekanizazioaren beste abantaila bat zehaztapenak betetzen dituzten piezak zehaztasunez fabrikatu ditzakeela da. Fabrikazio-zehaztasun hori bereziki garrantzitsua da robotikan, zeren eta dimentsio-zehaztasuna funtsezkoa da errendimendu handiko robotak fabrikatzeko. Doitasuneko CNC mekanizazioak +/-0,0002 hazbeteko perdoiak mantendu ditzake, eta zati honek robotari mugimendu zehatzak eta errepikagarriak egiteko aukera ematen dio.
Gainazaleko akabera CNC mekanizazioa erabiltzeko beste arrazoi bat da pieza robotikoak ekoizteko. Elkarreraginean dauden zatiek marruskadura txikia izan behar dute. Doitasuneko CNC mekanizazioak Ra 0,8μm-ko zimurtasun txikia duten piezak ekoitzi ditzake, edo are txikiagoak leuntzeko eragiketak amaitu ondoren. Aitzitik, presio-galdaketak (edozein akabera baino lehen) normalean 5μm-tik hurbil dagoen gainazaleko zimurtasuna sortzen du. Metalezko 3D inprimatzeak gainazaleko akabera latzagoa izango du.
Azkenik, robotak erabiltzen duen material mota material aproposa da CNC mekanizaziorako. Robotek objektuak etengabe mugitu eta altxatzeko gai izan behar dute, eta material sendo eta gogorrak behar dituzte. Beharrezko propietate hauek metal eta plastiko jakin batzuk prozesatzearekin lortzen dira onena. Horrez gain, robotak sarritan erabiltzen dira pertsonalizatutako edo lote txikiko fabrikaziorako, eta horrek CNC mekanizazioa aukera natural bihurtzen du robot piezenetarako.
CNC mekanizazioaren bidez fabrikatutako robot piezen motak
Funtzio posible askorekin, robot mota asko eboluzionatu dira. Hainbat robot mota nagusi daude normalean erabiltzen direnak. Robot artikulatu baten beso bakarrak artikulazio anitz ditu, jende askok ikusi dituenak. SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm) robot bat ere badago, bi plano paraleloren artean gauzak mugi ditzakeena. SCARAk zurruntasun bertikal handia du haien mugimendua horizontala delako. Delta robotaren artikulazioak behealdean kokatzen dira, eta horrek besoak arin mantentzen ditu eta azkar mugitzeko gai dira. Azkenik, gantry edo robot kartesiarrek elkarren artean 90 gradu mugitzen diren eragingailu linealak dituzte. Robot horietako bakoitzak egitura eta aplikazio desberdinak ditu, baina normalean bost osagai nagusi izan ohi dira robota osatzen dutenak.
Batez ere, erabili ohi diren hainbat robot mota daude. Robot artikulatu baten beso bakarrak artikulazio anitz ditu, jende askok ikusi dituenak. SCARA (Selective Compliant Joint Robot Arm) robot bat ere badago, objektuak bi plano paraleloren artean mugi ditzakeena. SCARAk zurruntasun bertikal handia du haien mugimendua horizontala delako. Delta robotaren artikulazioak oinarrian kokatzen dira, besoak arin mantentzen ditu eta azkar mugitzeko gai dira. Azkenik, gantry edo robot kartesiarrek elkarren artean 90 gradu mugitzen diren eragingailu linealak dituzte. Robot horietako bakoitzak egitura eta aplikazio desberdinak ditu, baina normalean 5 osagai nagusi ditu:
1. Beso robotikoa
Roboten besoak oso desberdinak dira forman eta funtzioan, beraz, hainbat pieza erabiltzen dira. Hala ere, gauza komun bat dute, hau da, objektuak mugitu edo manipulatu ditzakete; hau ez da gizakiaren besoaren desberdina! Robotaren besoaren atal ezberdinek gure atalei ere izena ematen diete: sorbalda, ukondoa eta eskumuturraren artikulazioek biratzen dituzte eta zati bakoitzaren mugimendua kontrolatzen dute.
2. Amaiera-efektua
Amaierako efektua robotaren besoaren amaieran atxikitako osagarria da. Amaierako efektoreak robotaren funtzioak eragiketa ezberdinen arabera pertsonalizatzeko aukera ematen du, robot berri bat eraiki behar izan gabe. Grippers, grabbers, xurgagailuak edo bentosak izan daitezke. Amaierako efektore hauek metalez (normalean aluminioz) egindako CNC mekanizatutako piezak izan ohi dira. Osagaietako bat robotaren besoaren muturrera beti lotuta dago. Benetako harrapaketa, bentosa edo beste amaierako efektore bat muntaketa honekin bat egiten da, robot besoaren bidez kontrolatu ahal izateko. Bi osagai ezberdin dituen konfigurazio honek amaierako efektore desberdinak ordezkatzea errazten du, beraz, robota aplikazio ezberdinetara egokitu daiteke. Hau beheko irudian ikus dezakezu. Beheko diskoa robotaren besoan torlojutuko da, bentosa funtzionatzen duen mahuka robotaren aire-hornidura-gailura konektatzeko aukera emanez. Goiko eta beheko diskoak CNC mekanizatutako piezen adibideak dira.
(Amaierako efektoreak CNC mekanizazioko pieza asko ditu)
3. Motorra
Robot bakoitzak motor bat behar du besoen eta artikulazioen mugimendua gidatzeko. Motorrak berak pieza mugikor asko ditu, eta horietako asko CNC bidez prozesatu daitezke. Oro har, motorrak mekanizatutako karkasa bat erabiltzen du energia iturri gisa, eta beso robotikoarekin lotzen duen mekanizatutako euskarri bat. Errodamenduak eta ardatzak CNC mekanizatu ohi dira. Ardatza tornuan mekanizatu daiteke diametroa murrizteko, edo fresatzeko makina batean mekanizatu daiteke, hala nola, giltzak edo zirrikitu batzuk gehitzeko. Azkenik, fresaketa, electroerosioa edo engranaje-hobbing erabil daitezke motorraren mugimendua robotaren artikulazioetara edo beste engranajeetara transferitzeko.
4. Kontrolatzailea
Kontrolatzailea robotaren garuna da funtsean, robotaren mugimendu zehatza kontrolatzen duena. Robotaren ordenagailu gisa, sentsorearen sarrera onartzen du eta irteera kontrolatzen duen programa aldatzen du. Horretarako, zirkuitu inprimatuko plaka (PCB) behar da osagai elektronikoak gordetzeko. Osagai elektronikoak gehitu aurretik, PCB CNC prozesatu daiteke beharrezko tamaina eta forma lortzeko.
5. Sentsore
Goian esan bezala, sentsoreak robotaren inguruko inguruneari buruzko informazioa jasotzen du eta robotaren kontrolagailura elikatzen du. Sentsoreak PCB bat ere behar du, CNCak prozesatu dezakeena. Batzuetan, sentsore hauek CNC mekanizatutako karkasetan ere instalatzen dira.
6.Pertsonalizatutako ekipamenduak eta gailu finkoak.
Robotaren beraren parte ez den arren, robotaren eragiketa gehienek ekipamendu pertsonalizatuak eta gailu finkoak behar dituzte. Robota piezan lanean ari denean, baliteke piezaren konponketa bat behar izatea. Piezak zehatz-mehatz kokatzeko osagarriak ere erabil ditzakezu, normalean robotek piezak jaso edo jar ditzaten beharrezkoak direnak. Normalean bakarreko pieza pertsonalizatuak direnez, CNC mekanizazioa oso egokia da aparatuetarako.
---------------------------------------BUKAERA---------- -------------------------------------
